2.1 QD77运动控制器技术规格和功能

1.技术规格

QD77运动控制器技术规格和功能见表2-1。

2.对技术性能指标的详细解释

1）控制轴数。指运动控制器能够直接管理的伺服轴，是运动控制器最重要的技术指标。为了适应不同的工作机械要求，QD77有下列型号：

① QD77 MS2—2轴型；

② QD77 MS4—4轴型；

③ QD77 MS16—16轴型。

在构建一个控制系统时，首先要计算工作机械的轴数（有多少伺服电动机），根据工作机械的轴数选择QD77的型号。如在第1章的项目中，共计有42个运动轴，所以要选用QD77MS16（16轴运动控制器）3台，这样可以使控制轴数达48个。

2）插补功能。插补是运动控制的专有名词，实际上是指运动轴的联动运行。能够实现的插补轴数越多，就能够走出越复杂的运动轨迹。所以插补轴数也是评价运动控制器的主要指标。QD77具有4轴插补功能和2轴圆弧插补功能，现在中高端的数控系统也只具有4轴插补功能，5轴插补系统就是高级数控系统。所以QD77在运动控制器中，属于中高端系列。

3）控制方式。QD77具有下列运动控制方式：

① 位置控制——点对点运动。

② 轨迹控制（直线、圆弧）。

③ 速度控制。

④ 速度/位置切换控制。

⑤ 位置/速度切换控制。

⑥ 速度/转矩切换控制。

在选型时，要根据工作机械的工艺要求，对照控制功能检查QD77能否满足要求。注意其中速度/位置切换控制、位置/速度切换控制、速度—转矩切换控制，比数控系统更方便，特别适用于一些专机的工作要求。

4）定位数据。600点/轴，即每一轴可以预置600点的定位数据供使用，这可以满足大多数工作机械的要求。

5）执行数据的备份功能。参数、定位数据、块启动数据均可通过闪存保存（无须用电池），这样可以预先编制大量工作程序，到时即可调用。

6）定位范围。

绝对方式：-214748364.8～214748364.7μm；

增量方式：-214748364.8～214748364.7μm。

7）速度指令。

0.01～20000000.00mm/min。