11.1 手轮模式概述

手轮模式是一种特殊运行模式，在手轮模式下，伺服系统只接收手轮发出的脉冲信号，根据脉冲指令运行。手轮模式常用于调试初期的各轴位置的精密调整。

手轮的步骤如图11-1所示。

1）选择“手轮模式”，设置手轮使能信号Cd.21=1，BUSY信号随之置ON；

2）摇动手轮，发出脉冲驱动伺服电动机运行。如果无脉冲信号，伺服电动机在25ms内停止运行。

3）设置手轮使能信号Cd.21=0，BUSY信号随之置OFF；

4）退出手轮模式。