2.2　自动上料小车控制

2.2.1　任务引入

送料小车的自动控制系统，如图2-17所示。送料小车首先在轨道的最左端，左限位开关SQ1压合，小车装料，25s后小车装料结束并右行；当小车碰到右限位开关SQ2后，小车停止右行并停下来卸料，20s后卸料完毕并左行；当再次碰到左限位开关时，SQ1小车停止左行，并停下来装料。小车总是按“装料→右行→卸料→左行”模式循环工作，直到按下停止按钮，才停止整个工作过程。

由小车运动过程可知，该控制属于简单控制，因此用经验设计法就可解决。

2.2.2　设计步骤

① 准确了解系统的控制要求，合理确定输入输出端子。

② 根据输入输出关系，表达出程序的关键点。关键点往往通过一些典型的环节来表达，如启保停电路、互锁电路、延时电路等，这些基本编程环节以前已经介绍过，这里不再重复。但需要强调的是，这些典型电路是掌握经验设计法的基础，需读者熟记。

③ 在完成关键点的基础上，针对系统的最终输出进行梯形图程序的编制，即初步绘出草图。

④ 检查完善梯形图程序。在草图的基础上，按梯形图的编制原则检查梯形图，补充遗漏功能，更改错误、合理优化，从而达到最佳的控制要求。

2.2.3　任务实施

① 明确控制要求，确定I/O端子，如表2-1所示。

② 确定关键点。由小车运动过程可知，小车左行、右行由电动机的正反转实现，在此基础上增加了装料、卸料环节，所以该控制属于简单控制，因此用经验设计法就可解决。

③ 编制并完善梯形图如图2-18所示。

a．梯形图设计思路：

◆ 绘出具有双重互锁的正反转控制梯形图；

◆ 为实现小车自动启动，将控制装料、卸料定时器的常开分别与右行、左行启动按钮常开触点并联；

◆ 为实现小车自动停止，分别在左行、右行电路中串入左、右限位的常闭触点；

◆ 为实现自动装、卸料，在小车左行、右行结束时，用左、右限常开作为装、卸料的启动信号。

b．小车自动控制梯形图解析，如图2-19所示。