第1章 故障的原因

冰城工业大学。

体育场上，几人正茫然的看着掉落在草坪上的无人机。

“距离项目汇报只有半个月的时间了……如果一直无法让这架无人稳定悬停的话，那我们到时候该怎么做汇报啊。”

“哎，总不能真的只上去讲PPT吧。”

这是他们参加的一个大学生创新实验比赛的课题，正常来说，在进行项目汇报的时候，他们是需要现场展示无人机的飞行、悬停等动作的。

可是直到项目汇报时间已经非常接近，他们却依然无法稳定的对这架无人机进行控制。

“林宇，你怎么不说话啊？”

听到有人在叫自己的名字，林宇疑惑的转头看去。

“史俊飞……苏雨薇……这是……冰工大？”

林宇这有些反常的表现，让史俊飞和苏雨薇都愣了一下。

“林宇，不就是一次试飞失败嘛，也不至于这样吧？反正我们还有半个月的时间呢，再改进一下肯定能成功的！”

“是啊，不管最终的结果如何，我们三个人都会共同去面对的。”

史俊飞和苏雨薇都以为，林宇是因为这次的无人机试飞失败，而受到了过重的打击，才会突然胡言乱语了起来。

但只有林宇知道，自己竟然……重生了。

一开始的时候，林宇还在怀疑自己是不是在做梦。

可是现在眼前的一切都非常的真实，林宇这才确认这根本不是什么梦境，而是真正的现实。

林宇只记得，在重生之前，自己正坐在电脑前，设计着公司最新款的无人机。

作为大江的无人机工程师，加班是非常家常便饭的事情。

这一次为了赶出设计方案，林宇更是已经连续加了快一个月的班了，期间甚至还通宵了好几天。

或许是连续高强度的工作，让林宇的身体终于熬不住了，不过这也让林宇阴差阳错的回到了过去。

准确的说，林宇现在所处的是2005年，林宇非常清楚的记得，在这一年自己和史俊飞、苏雨薇一起，参加了这个大创项目。

在当时的这个年代，无人机还是非常稀罕的东西，这也导致在他们刚刚试飞无人机的时候，有不少人在一旁观看。

而之后无人机的失控坠落，自然也让周围的人们唏嘘不已。

在上一世，他们直到进行项目汇报的时候，也依然没有彻底的解决这个问题。

当无人机在会议室里失控坠落的时候，那种深入骨髓的尴尬，林宇直到现在也很难忘记。

“林宇……用不用带你去医院看看？”

见林宇一直持续这种反常的“症状”，苏雨薇不觉担心了起来。

“哦，我没事的。不必灰心，我们一定可以解决这个问题。”

看见林宇的样子终于恢复正常，苏雨薇总算稍稍放心了一些。

“我们现在回实验室再研究一下，看看到底是哪一块儿出问题了吧。”

林宇和苏雨薇都赞同史俊飞的这个提议，便拿起歪倒在草坪上的无人机，并排走向了实验室。

路上，林宇没有跟史俊飞和苏雨薇说话，心里默默的在思考着什么。

在重生之后，林宇肯定是要活出不一样的新生的，至少不会像上一世那样，一直做一个苦逼的打工人了。

不过现在林宇最想做的，还是先把这个大创课题给顺利的完成了。

上一世的无数个夜晚，林宇都在为这件事情而感到遗憾，思考着当时他们到底是在哪个地方出现了问题。

可惜直到林宇已经成为大江的高级无人机工程师，具备足以解决这个故障的能力之后，林宇却再也找不到那架实验用的无人机了。

三人回到实验室之后，便马上围坐在一起，商量起这架无人机可能存在的一些故障。

“我们的无人机可能是受到风的影响，刚刚我们进行试飞的时候，操场上的风还是比较大的。”

听到史俊飞的这个想法，林宇连忙摇摇头说道：

“应该不是这个原因，刚刚外面的那个风级，还不至于对无人机的飞行造成那么大的影响。”

对于这一点，林宇还是十分确信的，因为前一世在会议室里进行试飞的时候，这架无人机同样也出现了相同的故障。

“嗯，我也觉得不是风的关系。硬件出现问题倒是有可能的，我们检查一下电路板有没有损坏，或者传感器是否失效了吧。”

苏雨薇所说的这种故障，林宇同样也觉得可能性不大。

这些硬件的部分，林宇都是经过仔细的检查的，确保这些硬件都是完全健康的。

但为了排除这种故障的可能，林宇还是再次检查了这些硬件。

“电路板和传感器都是正常的，这个原因也可以排除了。”

“难道说我们的算法有问题？可是我们给雷老师看过这套算法，雷老师也说这套算法是可行的啊。”

飞控算法可以说是无人机飞行的核心了，如果是算法存在一些问题的话，的确可能会导致无人机无法正确执行悬停指令。

林宇自然也是想到了这样的可能，但他们的算法都是在一些成熟的算法基础上进行修改的，算法本身并不会存在什么硬伤。

至于信号干扰的可能，就更加微乎其微了，在他们进行试飞的时候，周围并没有其他人进行无人机或者其他电子设备的遥控。

在排除了大部分的故障可能之后，林宇心中已经有了一个可能性比较大的猜测了。

“我觉得有可能是IMU的问题。我的意思倒不是IMU出现了故障，而是IMU的校准不够准确。”

听到林宇提出的这个可能，史俊飞和苏雨薇都下意识的将目光看向了林宇，对这个可能性思考了起来。

所谓的“IMU”，也就是惯性测量单元，它是维持无人机稳定飞行的一个重要的组件。

通过IMU中的加速度计和陀螺仪，可以获得无人机的加速度和角速度信号，从而计算出无人机的运动姿态。

但因为各种环境因素的影响，这些数据是可能出现一些偏差的，导致无人机的飞行姿态和位置信息不够准确。

因此，常常还需要对IMU进行校准，从而消除这些偏差，进一步提升无人机飞行的稳定性。