1.3.2 ROS信息

如前所述，消息是包含字段类型的简单数据结构。ROS消息支持标准基本数据类型和它们的组合。

我们可以使用以下方法访问消息定义。例如，当使用roscpp时，要访问std_msgs/msg/String.msg，我们必须在字符串消息定义中包含std-msgs/String.h.

除了消息数据类型，ROS还使用MD5校验和比较来确认发布者和订阅者是否交换的是相同的消息数据类型。

ROS有一个名为rosmsg的内置工具，用于收集有关ROS消息的信息。以下是与rosmsg一起使用的一些参数。

●rosmsg show [message_type]：显示消息的描述。

●rosmsg list：列出所有消息。

●rosmsg md5 [message_type]：显示消息的md5sum。

●rosmsg package [package_name]：列出一个包中的消息。

●rosmsg packages [package_1] [package_2]：列出所有包含消息的包。

现在，让我们来看看ROS主题。