3.2.4 不足转向和过度转向特性

车辆所受的侧向力是由地面和轮胎之间产生侧偏并形成侧偏角产生的。当车辆处于不足转向工况时，车辆的横向加速度增大，前轮侧偏角的增加大于后轮侧偏角；而在过度转向时，后轮侧偏角的增加大于前轮侧偏角（图3-7）。

从车辆的操控安全性方面考虑，轻微的不足转向到中性转向对车辆是有利的。根据轮胎摩擦圆的理论可以得出，通过对车轮滑移率进行控制，调节车辆所受到的地面横向力，可达到使车辆在不足转向和过度转向之间切换的目的。

车辆的离心力产生在车辆的重心处（图3-8），当车辆的离心力超出车辆轮胎与地面之间的最大侧向力时，车辆无法继续保持预定的行驶轨迹，处于危险状态。当前轮先发生侧滑时，车辆进入不足转向状态；当后轮先发生侧滑时，车辆进入过度转向状态。当ESP系统在不足转向或者过度转向工况下识别到不期望的横向运动时，通过主动对车轮施加制动力使车辆重新回到稳定状态。

图3-7 车辆的不足转向和过度转向

δ—转向角 α_v—前侧偏角 α_H—后侧偏角

β—侧偏角F_S—侧向力M_G—横摆力矩S—重心

图3-8 车辆在弯道时的离心力

F_S—侧向力F_cf—离心力v_F—车速

r_K—转弯半径S—重心