3.2 电子制动系统动力学理论基础

车辆制动是依靠地面对车轮的反作用力来实现的，在制动过程中伴随着各种形式的力和力矩的传递。研究车辆制动过程中的系统动力学原理，是为了更合理地设计制动系统、优化制动效能及对ABS/ESP系统进行匹配开发。

车辆制动性能的评价指标主要有以下几项：

（1）制动效能 制动效能指汽车在良好的路面上以一定初速度和规定的制动踏板力开始制动，在最短的时间内停车的一种能力，是制动性能的基本的评价指标。一般用制动距离、制动减速度等表示。

（2）制动效能的恒定性 制动效能的恒定性指抗热衰退性能和抗水衰退性能，主要指抗热衰退性能。即汽车匀速行驶制动或下长坡制动时随制动器温度升高而保持摩擦力矩的能力。抗水衰退性能指汽车涉水后对制动效能的保持能力。

（3）制动时汽车的方向稳定性 制动时汽车的方向稳定性指汽车在制动过程中不发生跑偏、侧滑或丧失转向功能，按驾驶人给定方向行驶的能力。

（4）制动舒适性 制动舒适性指车辆在制动过程中制动的轻便性、制动噪声及乘坐舒适性等。