公共卫生以预防医学知识为基础，预防医学是医学的一个组成部分。医学关注疾病，关注病人的诊疗与康复。有文字描述人类的历史，就有对疾病的记载。人类对疾病的认识也是人类文明史的一部分。在人类进入现代社会以前，疾病往往被认为是天意、命运与道德的结果，将疾病与罪恶心混在一起讨论。对疾病的医治和巫术与宗教分不开，乃至至今我们还称医学为“圣殿”。

被称为现代医学的奠基人，古希腊医生希波克拉底（Hippocrates公元前460—公元前377）对疾病提出“体液（humours）学说”，他认为人体由血液（blood）、黏液（phlegm）、黄胆（yellow bile）和黑胆（black bile）四种体液组成，这四种体液的不同配合使人们有不同的体质。他把疾病看作是发展着的现象，认为医师所应医治的不仅是病而是病人，从而改变了当时医学中以巫术和宗教为根据的观念，主张在治疗病人的同时关注病人的个体特征、环境因素以及生活方式对疾病发展的影响。

病原微生物的发现，推动了人类对疾病的认识，将医学带进了科学的领域。意大利的医生Francastoro（1483—1553）提出疾病种子（spores of disease）的概念，认为疾病是由外部的因素即疾病种子引起，可有直接与间接传播途径。奥地利Plenciz（1705—1786）则主张疾病的病因是一种活的物体，每种传染病都由独特的活物体所引起。1676年，荷兰人列文虎克（AntonyvanLeeuwenhoek，1632—1723）创制了一架能放大266倍的原始显微镜，发现了许多肉眼看不见的微小生物，为微生物的存在提供了科学依据。

中国清朝乾隆年间（1736—1795），诗人师道南在《天愚集》中描述了鼠疫猖獗流行的凄惨景况，同时也指出了鼠疫的流行环节。《天愚集》的鼠死行篇中写道：“东死鼠，西死鼠，人见死鼠如见虎，鼠死不几日，人死如圻堵。昼死人，莫问数，日色惨淡愁云护。三人行，未十步，忽死两人横截路。夜死人，不敢哭，疫鬼吐气灯摇绿。须臾风起灯忽无，人鬼尸棺暗同屋。乌啼不断，犬泣时闻。人含鬼色，鬼夺人神。白日逢人多是鬼，黄昏遇鬼反疑人。人死满地人烟倒，人骨渐被风吹老。田禾无人收，官租向谁考?我欲骑天龙，上天府，呼天公，乞天母，洒天浆，散天乳，酥透九原千丈土，地下人人都活归，黄泉化作回春雨。”这是描写1792—1793年（清代乾隆壬子、癸丑年）鼠疫流行时纷纷死人的惨状。

早在明代的李时珍（1518—1593）在《本草纲目》中已经指出，对病人的衣服蒸过再穿就不会感染疾病，表明那时候已有消毒的记载。大量文字记载，我国在明隆庆年间（1567—1572），人痘预防天花已经广泛使用，并先后传至俄国、朝鲜、日本、土耳其、英国等国家。

由此可见，公共卫生起源于人类社会的发展与科学的进步，是人类长期与疾病抗争形成的一门科学与艺术。而世界卫生组织在世界卫生组织法中也指出“健康不仅是没有疾病或者不虚弱，而且是身体的、心理的健康和社会适应的良好状态”。公共卫生发展到今天，人们的需求也逐渐从“预防疾病”向“促进健康”转变。