体节生肌节的中胚层，产生成肌细胞，成肌细胞又生成躯干的骨骼肌。体节中胚层产生肢芽的间充质，又形成肢体的肌肉。肢体肌肉由肢芽的间充质发育而来。间充质源于体节的中胚层。胎儿第8周时各部位的肌肉开始出现。出生前后肌纤维数目增加。从出生2个月至成熟，男性肌纤维增加约15倍，女性增加约10倍。肌纤维长度在出生后增加最快，使肌肉占初生时体重的1/4增加到成人的1/2。

人体内约有434块肌肉。胎儿期肌肉一直发挥骨髓外造血器官的作用。12周的胎儿出现最早的动作，似已有神经支配。但最初的肌肉活动并不像生后那样靠神经支配。没有骨纵向生长的条件下，如先天性腓骨缺如的患儿，该部肌肉照常发育，这就表明肌肉的发育具有独立性。

肌肉内血管床供血丰富。

肌肉由多数肌纤维组成，四周环以结缔组织纤维膜。

肌肉的基本单位为肌纤维，肌纤维与肉膜内层相连，其外与腱的纤维相接。肉膜为肌肉细胞膜，其四周包以肌内衣。肌肉的近端随生长而变长，而其远端形成腱膜。

活动盘大的肌肉内含大量肌质。相反，易疲乏的肌肉或收缩快的肌肉肌质较少。横纹肌的肌质内有一种含铁色素称肌红蛋白，其特性与血液中的血红蛋白相似，即有可逆性的携带氧和二氧化碳的能力。

肌纤蛋白和肌凝蛋白为肌纤维内的两种主要蛋白质。肌凝蛋白有较粗的丝极，沿肌纤维的纵轴排列。而肌纤蛋白的丝极横嵌于肌凝蛋白之间。

肌肉能使化学能转为机械能，从而使机体完成各种运动和各种工作。

神经肌肉连接点是一个运动单位，其中包括前角运动细胞及其轴索，再加上所支配的一组肌肉纤维（平均为100~200个）。运动单位的终端有运动神经和终板。轴索的末端呈管状膨大，称为囊泡体。从终板释放乙酰胆碱作为介质，对神经肌肉起传递作用。

传递冲动，指冲动从轴索传递到肌肉。这既是电的活动，也是化学性质的活动。静止时，肌纤维膜表面和纤维内的电位差约为90mV。这是由于细胞外液中钾离子浓度高，而细胞内液中钠离子浓度低所致。条件变化则会改变电位。一旦在终板局部释放乙酰胆碱就会与感受器的分子结合，从而改变了细胞膜的渗透性。于是钠、钾相互交换，导致去极化作用而产生肌纤维的收缩。

肌肉对外伤和某些疾病的反应早已为人们所了解。肌肉失用则萎缩。失用性萎缩发展迅速，如膝关节疼痛性疾病或经长腿石膏固定后很快就发生股四头肌萎缩。坚持抗阻力的锻炼，肌肉可再增强。疼痛刺激可造成肌肉的保护性痉挛。肌肉持久痉挛会产生静力性挛缩。痉挛肌群的对抗肌因处于牵拉延长的状态和非功能位，从而肌力变弱而不利于恢复。

肌肉活动影响骨的生长。生长期间肌力失衡常使骨的外形朝肌力较强的方向弯曲。肌肉对缺血也很敏感，缺血性挛缩就是个说明。全身性慢性病也会导致周身肌肉无力和疲乏。