唐初受命，车、服皆因隋旧。武德四年，始著车舆、衣服之令，上得兼下，下不得拟上。
凡天子之车：曰玉路者，祭祀、纳后所乘也，青质，玉饰末；金路者，飨、射、祀还、饮至所乘也，赤质，金饰末；象路者，行道所乘也，黄质，象饰末；革路者，临兵、巡守所乘也，白质，鞔以革；木路者，蒷田所乘也，黑质，漆之。五路皆重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画苣文鸟兽，黄屋左纛。金凤一、铃二在轼前，鸾十二在衡。龙辀前设鄣尘。青盖三层，绣饰。上设博山方镜，下圆镜。树羽。轮金根、朱班、重牙。左建旗，十有二旒，画升龙，其长曳地，青绣绸杠。右载阺戟，长四尺，广三尺，黻文。旗首金龙衔锦结绶及緌带，垂铃。金鍐方鈓，插翟尾五焦，镂锡，韖缨十二就。旌旗、盖、韖缨，皆从路质，唯盖里皆用黄。五路皆有副。
耕根车者，耕藉所乘也，青质，三重盖，余如玉路。安车者，临幸所乘也，金饰重舆，曲壁，紫油纁，朱里通幰，朱丝络网，朱韖缨，朱覆发具络，驾赤骝。副路、耕根车、安车，皆八鸾。四望车者，拜陵、临吊所乘也，制如安车，青油纁，朱里通幰，朱丝络网。又有属车十乘：一曰指南车，二曰记里鼓车，三曰白鹭车，四曰鸾旗车，五曰辟恶车，六曰皮轩车，七曰羊车，与耕根车、四望车、安车为十乘。行幸陈于卤簿，则分前后；大朝会，则分左右。
皇后之车六：重翟车者，受册、从祀、飨庙所乘也，青质，青油纁，朱里通幰，绣紫络带及帷，八鸾，镂锡，韖缨十二就，金鍐方鈓，树翟羽，朱总。
厌翟车者，亲桑所乘也，赤质，紫油纁，朱里通幰，红锦络带及帷。
翟车者，归宁所乘也，黄油纁，黄里通幰，白红锦络带及帷。三车皆金饰末，轮画朱牙，箱饰翟羽，朱丝络网，韖、缨色皆从车质。
安车者，临幸所乘也，制如金路，紫油纁，朱里通幰。
四望车者，拜陵、临丧所乘也，青油纁，朱里通幰。
金根车者，常行所乘也，紫油纁，朱里通幰。
夫人乘厌翟车，九嫔乘翟车，婕妤以下乘安车。外命妇、公主、王妃乘厌翟车。一品乘白铜饰犊车，青油纁，朱里通幰，朱丝络网。二品以下去油纁、络网。四品有青偏幰。
皇太子之车三：金路者，从祀、朝贺、纳妃所乘也，赤质，金饰末，重较，箱画苣文鸟兽，黄屋，伏鹿轼，龙辀，金凤一，在轼前，设鄣尘，朱黄盖里，轮画朱牙。左建旗九旒，右载阺戟，旗首金龙衔结绶及铃緌，入鸾二铃，金鍐方鈓，树翟尾五焦，镂锡，韖缨九就。
轺车者，五日常服、朝飨、宫臣、出入行道所乘也。
四望车者，临吊所乘也。二车皆金饰末，紫油纁，朱里通幰。
亲王及武职，一品有象路，青油纁，朱里通幰，朱丝络网。二品、三品有革路，朱里青通幰。四品有木路，五品有轺车，皆碧里青偏幰。象饰末，班轮，八鸾，左建旗，画升龙，右载阺戟。革路、木路，左建旃。轺车，曲壁，碧里青通幰。诸路，朱质、朱盖、朱旗、朱班轮。一品之旃九旒，二品八旒，三品七旒，四品六旒，韖缨就亦如之。三品以上珂九子，四品七子，五品五子，六品以下去通幰及珂。
王公车路，藏于太仆，受制、行册命、巡陵、昏葬则给之。余皆以骑代车。
凡天子之服十四：大裘冕者，祀天地之服也。广八寸，长一尺二寸，以板为之，黑表，纁里，无旒，金饰玉簪导，组带为缨，色如其绶，黽纩充耳。大裘，缯表，黑羔表为缘，纁里，黑领、襟、襟缘，朱裳，白纱中单，皂领，青襟、襫、裾，朱袜，赤舄。鹿卢玉具剑，火珠镖首，白玉双佩。黑组大双绶，黑质，黑、黄、赤、白、缥、绿为纯，为备天地四方之色。广一尺，长二丈四尺，五百首。纷广二寸四分，长六尺四寸，色如绶。又有小双绶，长二尺六寸，色如大绶，而首半之，间施三玉环。革带，以白皮为之，以属佩、绶、印章。韖囊，亦曰韖带，博三寸半，加金镂玉钩褵。大带，以素为之，以朱为里，在腰及垂皆有裨，上以朱锦，贵正色也，下以绿锦，贱间色也，博四寸。纽约，贵贱皆用青组，博三寸。黻以缯为之，随裳色，上广一尺，以象天数，下广二尺以象地数，长三尺，朱质，画龙、火、山三章，以象三才，其颈五寸，两角有肩，广二寸，以属革带。朝服谓之韘，冕服谓之黻。
衮冕者，践祚、飨庙、征还、遣将、饮至、加元服、纳后、元日受朝贺、临轩册拜王公之服也。广一尺二寸，长二尺四寸，金饰玉簪导，垂白珠十二旒，朱丝组带为缨，色如绶。深青衣纁裳，十二章：日、月、星辰、山、龙、华虫、火、宗彝八章在衣；藻、粉米、黼、黻四章在裳。衣画，裳绣，以象天地之色也。自山、龙以下，每章一行为等，每行十二。衣、襢、领，画以升龙，白纱中单，黻领，青襢、襫、裾，韨绣龙、山、火三章，舄加金饰。
鷩冕者，有事远主之服也。八旒，七章：华虫、火、宗彝三章在衣；藻、粉米、黼、黻四章在裳。
毳冕者，祭海岳之服也。七旒，五章：宗彝、藻、粉米在衣；黼、黻在裳。
絺冕者，祭社稷、飨先农之服也。六旒，三章：絺、粉米在衣；黼、黻在裳。
玄冕者，蜡祭百神、朝日、夕月之服也。五旒，裳刺黼一章。自衮冕以下，其制一也，簪导、剑、佩、绶皆同。
通天冠者，冬至受朝贺、祭还、燕群臣、养老之服也。二十四梁，附蝉十二首，施珠翠、金博山，黑介帻，组缨翠緌，玉、犀簪导，绛纱袍，朱里红罗裳，白纱中单，朱领、襢、襫、裾，白裙、襦，绛纱蔽膝，白罗方心曲领，白袜，黑舄。白假带，其制垂二绦帛，以变祭服之大带。天子未加元服，以空顶黑介帻，双童髻，双玉导，加宝饰。三品以上亦加宝饰，五品以上双玉导，金饰，六品以下无饰。
缁布冠者，始冠之服也。天子五梁，三品以上三梁，五品以上二梁，九品以上一梁。
武弁者，讲武、出征、搜狩、大射、祃、类、宜社、赏祖、罚社、纂严之服也。有金附蝉，平巾帻。
弁服者，朔日受朝之服也。以鹿皮为之，有攀以持发，十有二，玉簪导，绛纱衣，素裳，白玉双佩，革带之后有韖囊，以盛小双绶，白袜，乌皮履。
黑介帻者，拜陵之服也。无饰，白纱单衣，白裙、襦，革带，素袜，乌皮履。
白纱帽者，视朝、听讼、宴见宾客之服也。以乌纱为之，白裙、襦，白袜，乌皮履。
平巾帻者，乘马之服也。金饰，玉簪导，冠支以玉，紫褶，白裦，玉具装，珠宝钿带，有韞。
白帢者，临丧之服也。白纱单衣，乌皮履。
皇后之服三：袆衣者，受册、助祭、朝会大事之服也。深青织成为之，画翚，赤质，五色，十二等。素纱中单，黼领，朱罗縠襢、襫，蔽膝随裳色，以緅领为缘，用翟为章，三等。青衣，革带、大带随衣色，裨、纽约、佩、绶如天子，青袜，舄加金饰。
鞠衣者，亲蚕之服也。黄罗为之，不画，蔽膝、大带、革带、舄随衣色，余同袆衣。
钿钗襢衣者，燕见宾客之服也。十一钿，服用杂色而不画，加双佩小绶，去舄加履，首饰大小华十二树，以象衮冕之旒，又有两博鬓。
皇太子之服六：衮冕者，从祀、谒庙、加元服、纳妃之服也。白珠九旒，红丝组为缨，犀簪导，青纩充耳。黑衣纁裳，凡九章：龙、山、华虫、火、宗彝在衣，藻、粉米、黼、黻在裳。白纱中单，黼领，青襢、襫、裾。革带金钩褵，大带，瑜玉双佩。朱组双大绶，朱质，赤、白、缥、绀为纯，长一丈八尺，广九寸，三百二十首。黻随裳色，有火、山二章。白袜，赤舄，朱履，加金涂银扣饰。鹿卢玉具剑如天子。
远游冠者，谒庙、还宫、元日朔日入朝、释奠之服也。以具服，远游冠三梁，加金博山，附蝉九首，施珠翠，黑介帻，发缨翠緌，犀簪导，绛纱袍，红裳，白纱中单，黑领、襢、襫、裾，白裙、襦，白假带，方心曲领，绛纱蔽膝，白袜，黑舄。朔日入朝，通服绔褶。
公服者，五日常朝、元日冬至受朝之服也。远游冠，绛纱单衣，白裙、襦，革带金钩褵，假带，瑜玉只佩，方心，纷，金缕韖囊，纯长六尺四寸，广二寸四分，色如大绶。
乌纱帽者，视事及燕见宾客之服也。白裙、襦，乌皮履。
弁服者，朔、望视事之服也。鹿皮为之，犀簪导，组缨九，绛纱衣，素裳，革带，韖囊，小绶，双佩。自具服以下，皆白袜，乌皮履。
平巾帻者，乘马之服也。金饰，犀簪导，紫裙，白裦，起梁珠宝钿带，韞。进德冠者，亦乘马之服也。九，加金饰，有裦褶，常服则有白裙、襦。
皇太子妃之服有三：褕翟者，受册、助祭、朝会大事之服也。青织成。文为摇翟，青质，五色九等。素纱中单，黼领，朱罗縠襢、襫，蔽膝随裳色，用緅为领缘，以翟为章二等。青衣，革带、大带随衣色，不朱里，青袜，舄加金饰，佩、绶如皇太子。
鞠衣者，从蚕之服也。以黄罗为之，制如褕翟，无雉，蔽膝、大带随衣色。
钿钗襢衣者，燕见宾客之服也。九钿，其服用杂色，制如鞠衣，加双佩，小绶，去舄加履，首饰花九树，有两博鬓。
群臣之服二十有一：衮冕者，一品之服也。九旒，青为珠，贯三采玉，以组为缨，色如其绶。青纩充耳，宝饰角簪导。青衣纁裳，九章：龙、山、华虫、火、宗彝在衣，藻、粉米、黼、黻在裳，皆绛为绣遍衣。白纱中单，黼领，青襢、襫、裾。朱袜，赤舄。革带钩褵，大带，黻随裳色。金宝玉饰剑镖首，山玄玉佩。绿緁绶，绿质，绿、紫、黄、赤为纯，长一丈八尺，广九寸，二百四十首。郊祀太尉摄事亦服之。
鷩冕者，二品之服也。八旒，青衣纁裳，七章：华虫、火、宗彝在衣；藻、粉米、黼、黻在裳，银装剑，佩水苍玉，紫绶、紫质，紫、黄、赤为纯，长一丈六尺，广八寸，一百八十首。革带之后有金镂韖囊，金饰剑，水苍玉佩，朱袜，赤舄。
毳冕者，三品之服也。七旒，宝饰角簪导，五章：宗彝、藻、粉米在衣；黼、黻在裳。韨二章：山、火。紫绶如二品，金银镂韖囊，金饰剑，水苍玉佩，朱袜，赤舄。
絺冕者，四品之服也。六旒，三章：粉米在衣；黼、黻在裳，中单，青领。韨，山一章。银镂韖囊。自三品以下皆青绶，青质，青、白、红为纯，长一丈四尺，广七寸，一百四十首，金饰剑，水苍玉佩，朱袜，赤舄。
玄冕者，五品之服也。以罗为之，五旒，衣、韨无章，裳刺黻一章。角簪导，青衣纁裳，其服用。大带及裨，外黑内黄，黑绶绀质，青绀为纯，长一丈二尺，广六寸，一百二十首。象笏，上圆下方，六品以竹木，上挫下方。金饰剑，水苍玉佩，朱袜，赤舄。三品以下私祭皆服之。
平冕者，郊庙武舞郎之服也。黑衣绛裳，革带，乌皮履。
爵弁者，六品以下九品以上从祀之服也。以为之，无旒，黑缨，角簪导，青衣纁裳，白纱中单，青领、襢、襫、裾，革带钩褵，大带及裨内外皆缁，爵韡，白袜，赤履。五品以上私祭皆服之。
武弁者，武官朝参、殿庭武舞郎、堂下鼓人、鼓吹桉工之服也。有平巾帻，武舞绯丝布大袖，白练衤盍裆，螣蛇起梁带，豹文大口绔，乌皮韞。鼓人朱褷衣，革带，乌皮履。鼓吹桉工加白练衤盍裆。
弁服者，文官九品公事之服也。以鹿皮为之，通用乌纱，牙簪导。缨：一品九，二品八，三品七，四品六，五品五，犀簪导，皆朱素裳，革带，韖囊，小绶，双佩，白袜，乌皮履。六品以下去及韖囊、绶、佩。六品、七品绿衣，八品、九品青衣。
进贤冠者，文武朝参、三老五更之服也。黑介帻，青緌。纷长六尺四寸，广四寸，色如其绶。三品以上三梁，五品以上两梁，九品以上及国官一梁，六品以下私祭皆服之。侍中、中书令、左右散骑常侍有黄金珰，附蝉，貂尾。侍左者左珥，侍右者右珥。诸州大中正一梁绛纱公服。殿庭文舞郎，黄纱袍，黑领、襫，白练衤盍裆，白布大口绔，革带，乌皮履。
远游冠者，亲王之服也。黑介帻，三梁，青緌，金钩褵大带，金宝饰剑，玉镖首，纁朱绶，朱质，赤、黄、缥、绀为纯，长一丈八尺，广九寸，二百四十首。黄金珰，附蝉，诸王则否。
法冠者，御史大夫、中丞、御史之服也。一名解廳冠。
高山冠者，内侍省内谒者、亲王司阁、谒者之服也。
委貌冠者，郊庙文舞郎之服也。有黑丝布大袖，白练领、襢，绛布大口绔，革带，乌皮履。
却非冠者，亭长、门仆之服也。
平巾帻者，武官、卫官公事之服也。金饰，五品以上兼用玉，大口绔，乌皮韞，白练裙、襦，起梁带。陪大仗，有裲裆、螣蛇。朝集从事、州县佐史、岳渎祝史、外州品子、庶民任掌事者服之，有绯褶、大口绔，紫附褷。文武官骑马服之，则去裲裆、珣蛇。裦褶之制：五品以上，细绫及罗为之，六品以下，小绫为之，三品以上紫，五品以上绯，七品以上绿，九品以上碧。裲裆之制：一当胸，一当背，短袖覆膊。螣蛇之制：以锦为表，长八尺，中实以绵，象蛇形。起梁带之制：三品以上，玉梁宝钿，五品以上，金梁宝钿，六品以下，金饰隐起而已。
黑介帻者，国官视品、府佐谒府、国子大学四门生俊士参见之服也。簪导，白纱单衣，青襟、襢、领，革带，乌皮履。未冠者，冠则空顶黑介帻，双童髻，去革带。书算律学生、州县学生朝参，则服乌纱帽，白裙、襦，青领。未冠者童子髻。