2.1 平面机构的组成

机构是具有确定相对运动的构件组合。为了传递运动和动力，机构各构件之间应具有确定的相对运动。若机构中所有构件的运动部分均在同一平面或相互平行的平面中运动，则称该机构为平面机构。

2.1.1 运动副的概念

机构是由许多构件组成的，机构的每个构件都以一定的方式与其他构件相互联结，但是这种联结不是固定联结，而是能产生相对运动的活动联结。这种两构件间直接接触并能产生一定相对运动的活动联结称为运动副。例如轴与轴承的联结、活塞与汽缸的联结以及传动齿轮两个轮齿啮合形成的联结等都构成运动副。

2.1.2 运动副的分类

两构件只能在同一平面内相对运动的运动副称为平面运动副。

两构件组成的运动副，不外乎是通过点、线或面来实现的。按照接触特性，通常把运动副分为低副和高副。

1.低副

两构件通过面接触而构成的运动副称为低副。根据组成平面低副的两构件之间相对运动的性质，低副又可分为转动副和移动副两种。

1）转动副

两构件间只能产生相对转动的运动副称为转动副或称铰链，如图2-1（a）所示。

2）移动副

两构件间只能产生相对移动的运动副称为移动副，如图2-1（b）所示。

2.高副

两构件通过点或线接触而构成的运动副称为高副，如图2-2中的车轮与钢轨、凸轮与从动件、齿轮啮合等分别在接触处A组成高副。

除上述平面运动副之外，机械中经常见到的还有如图2-3（a）所示的球面副和图2-3（b）所示的螺旋副。这些运动副能使两构件作空间运动，故属于空间运动副。